Petrus lahir di Alcantara, Spanyol pada tahun 1499. Sejak masa kecilnya ia telah melewati banyak waktunya untuk berdoa.
Di usia 16 tahun, ia bergabung dengan kelompok Fransiskan yang sangat keras tata cara hidupnya. Ia ditahbiskan imam pada tahun 1524. Ia terkenal karena khotbah dan keinginannya untuk hidup penuh tapa dalam ketersembunyian.
Ketika Petrus melihat bahwa beberapa anggota kelompoknya hidup dengan semangat suam-suam kuku, ia pun mulai membuat sebuah perubahan. Ia mengajak dan mengundang mereka untuk lebih mempraktekkan panggilan hidup Fransiskan dengan lebih setia dan kerelaan hati.
Pada tahun 1555, Petrus mendirikan sebuah rumah di Pedrosa. Dengan demikian, mulailah muncul para pengikut Fransiskus di daerah Alcantara ini. Mereka ditandai oleh kemiskinan yang ekstrim dan kesederhanaan yang mulia, sambil menekankan aspek doa dalam cara hidup Fransiskan.
Dalam salah satu dari perjalanannya, Petrus bertemu dengan St. Teresia dari Avila yang membaktikan dirinya untuk membaharui biara Karmel. Petrus memberikan dukungan padanya dan menjadi bapak pengakuan dan penasehatnya.
Petrus dipanggil menghadap Bapa di surga pada tahun 1562 dan diangkat menjadi orang kudus pada 1669 oleh Paus Clemens IX.
